之前的文章中我们提到AGV导航系统需要准确的定位，这些定位由传感器产生，而为了保证定位的精度与可靠性，必须采用合适的传感器，不同的传感器又形成了不同的定位方法。今天就让我们新光科技为大家带来AGV中传感器的定位方法。

AGV导航系统中的传感器使用不同的器件组成，采用不同的定位方法，主要有基于光敏器件的定位方法，涡流传感器的定位方法、光电传感器的定位方法，传感器组合定位方法等：

基于光敏器件的定位方法

光敏器件的原理是光电效应。由光敏晶体管光照特性可知，其光电流输出与照度之间有较好的线性度，而随着AGV与目标位置的不断靠近，其照度不断增大，光敏器件的输出随之增大，由此可以用于AGV的定位。这种定位方法的优点是有效检测范围较长，可达到500px以上，但定位精度较低，光敏器件在整个定位过程中输出变化不明显，不便于精确定位。

基于电涡流传感器的定位方法

电涡流传感器的主要元件为线圈，它的形状与尺寸关系到传感器的灵敏度与测量范围，定位过程中检测范围一般较长（250px以上），而且体积较大。涡流传感器的优点是线性测量范围大，灵敏度高，能直接测出位移量，但线圈工作时产生的电磁场对坐标导引方法与电磁感应导引方法所用的传感器产生磁影响。

基于光电传感器的方法

光电传感器由光电对管组成。正常情况下，接收管可接收到红外信号，当AGV到达目的位置时，AGV挡住红外线而这种变化可以用作控制信号。这种定位方法的优点是定位精度可达1.5mm以上，如果在发射管前装一细小的光隙，定位精度可提高至0.6mm以上。但这种定位方法在自动导引结束后至最后精确定位前无法对AGV进行控制。

传感器组合定位方法

传感器组合定位方法由光引导与精定位两部分组成：光引导采用光敏器件进行导引，由于光敏器件的有效检测范围较长，但精度较差，无法进行精确定位，而磁传感器精度很高，有效检测范围较短。而如果采用组合的方法能将这二者的长处结合起来，在定位时，先由红外线作引导，使其与目的位置逼近，最后用精定位元件（如接近开关）进行精确定位，这样这可以结合二则的优点，但又造成了装置复杂，成本增加的问题。

总而言之，这些传感器在我们的AGV导航系统发挥了很大的作用，可目前我国的传感器生产厂商规模普遍较小，受到很多方面的制约难以突破国外品牌的垄断，所以大部分高质量的厂家使用的都是国外的传感器，国内的传感器发展依旧有一段路要走。

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